本文介绍了设置变频器实现总线通讯控制的速度/转矩控制方法。本文介绍的仅仅是实现操作功能的基本步骤，如果需要其他功能请参阅相关手册。
实现的功能：通过总线控制切换EXT1/EXT2,EXT1用来实现速度控制,EXT2用来实现转矩控制
使用的硬件:ACS510/550/800变频器+RCAN-01模块, ABB AC500 PLC+ CBP/ABP组态软件
调试步骤:
1. 将变频器硬件准备好,电源线,通讯线连接好(参见相关手册)
2. 正确设置电机参数,电压,电流,转速等(参见相关手册)
3. 设置变频器参数
ACS800参数
ACS550/510参数
4. 设置通讯模块相关参数
设置通讯模块参数
5. 进行PLC组态设置
a. 在AC 500组态软件中建立工程并配置好硬件组态并导入需要的eds文件。注意eds文件要与使用的变频器型号、版本相对应
b. 在AC500的CANopen主站模块下插入需要的变频器型号，本例中使用ACS550，其他变频器配置方法相同
c. 配置CANopen主站模块及CANopen总线参数，Baudrate要与变频器设置一致。本例中关闭了Heartbeat，实际可以根据自己的需要打开
d. 配置变频器从站设置，Node ID要设为与变频器一致。建议打开Nodeguarding，以使变频器在掉线恢复后能够恢复通讯。本例中没有启用Heartbeating，实际可以根据自己的需要启用这些功能
e. 配置PDO映射。本例中只使用了RPDO1和TPDO1，所有的PDO的内容可以根据自己的需要自由定义。PDO的COB-ID设定范围如下表：
PDO的COB-ID可以设置为表中范围内的任意值，但一般建议将RPDO1的COB-ID设为200h+节点号，TPDO1的COB-ID设为180h+节点号，这样方便查找。其他COB-ID的建议值见RCAN-01手册。
本例中PDO的数据传输模式使用了循环发送方式，也可根据自己需要选择其他模式。
f. 配置PDO映射的内容，通过点击界面下方的add mapping…按钮将需要的CW，REF1，REF2，SW，ACT1，ACT2添加至相应的PDO中。注意：映射的控制字，状态字，给定值，实际值要选Transparent Control Word (2005h)，Transparent Status Word(2007h)，Transparent Reference Speed(2006h)，Transparent Actual Speed(2008h)等，因为本例中使用了51.26 Transparent/Profi= 1 Transparent即ABB DRIVES控制格式。使用默认的ControlWord(6040h)，不能控制变频器。
g. 在IO映射界面中建立PLC程序用的变量名
h. 将组态下载至PLC即可进行正常通讯了。注意，建立的变频器的变量必须在PLC程序中使用，通讯才可正常工作。
总线控制方法:
变频器转速模式启动:控制字（CW）写入十六进制047Fh
变频器转矩模式启动: 控制字（CW）写入十六进制0C7Fh(510无此功能)
变频器停止:向控制（CW）字写入十六进制047Eh
速度给定:向速度给定寄存器（REF1）相应速度,十进制20000对应最高转速,使电机反转只需写入负值即可
转矩给定:向转矩给定寄存器（REF2）写入相应转矩,十进制10000对应最大转矩,使转矩反向写入负值即可
故障复位:向控制字（CW）写入十六进制04FEh
补充说明：大部分PLC或CANopen网关都可以在CANopen总线pre-operational状态时使用SDO自动初始化总线参数，如果需要手动配置，请参考下表,此表是CBP/ABP根据本例配置自动生成的：
